Paul Millsap, vlastním jménem Paul Dwayne Millsap, se narodil 29. února 1984 v Denveru ve státě Colorado. Jeho basketbalová kariéra, která zahrnuje úspěchy na univerzitní i profesionální úrovni, ho vynesla mezi respektované hráče NBA. Od raného věku projevoval talent pro hru pod košem, který později rozvíjel na střední škole a následně na univerzitě.
Millsap strávil tři roky na Louisiana Tech University, kde se stal klíčovým hráčem univerzitního týmu. V sezóně 2004-2005 vedl svůj tým k bilanci 24-10 a postoupil s ním do turnaje NCAA. Během svého působení na univerzitě si vysloužil několik ocenění za své výkony. V roce 2006 se rozhodl pro vstup do NBA a byl vybrán v druhém kole, jako celkově 47. hráč draftu, týmem Utah Jazz. Jeho draftový status naznačoval potenciál, ale také nutnost prokázat své schopnosti na nejvyšší profesionální úrovni.
V týmu Utah Jazz strávil Millsap sedm sezón. Zpočátku plnil roli náhradníka, ale postupně si vybojoval místo v základní sestavě a stal se důležitou součástí týmu. Jeho univerzálnost, schopnost skórovat, doskakovat a bránit ho činila cenným hráčem. V sezóně 2007-2008 pomohl Jazzu k postupu do konference finále Západní konference, kde narazili na pozdější šampiony Los Angeles Lakers. Během svého působení v Utahu si pravidelně udržoval průměry okolo 13 bodů a 7 doskoků na zápas. V roce 2010 podepsal s Jazzem novou smlouvu, která mu zajistila stabilitu a možnost dále rozvíjet svou hru.
V roce 2013 se Millsap stal volným hráčem a podepsal smlouvu s Atlanta Hawks. V Atlantě zažil jedno z nejúspěšnějších období své kariéry. Stal se vůdcem týmu a pravidelně patřil mezi nejlepší hráče NBA v kategorii bodů, doskoků a zisků. V sezóně 2014-2015 byl klíčovou postavou týmu, který dosáhl nejlepší bilance v celé NBA (60-22) a postoupil do konference finále Východní konference. Během svého angažmá v Atlantě byl čtyřikrát vybrán do All-Star Game NBA (2015, 2016, 2017, 2018), což potvrdilo jeho status elitního hráče ligy. Jeho průměry v Atlantě se pohybovaly okolo 17 bodů a 8 doskoků na zápas.
V létě 2017 se Millsap jako volný hráč dohodl na smlouvě s Denver Nuggets. V Denveru pokračoval ve své konzistentní hře, ačkoli jeho role se v průběhu sezón mírně měnila s ohledem na vývoj týmu. V sezóně 2019-2020 pomohl Nuggets k postupu do konference finále Západní konference. V průběhu svého působení v Denveru dosáhl svého 1000. bloku v kariéře, čímž se zařadil mezi elitní obránce. V srpnu 2021 podepsal smlouvu s Brooklyn Nets, kde však odehrál jen omezený počet zápasů kvůli zranění a osobním důvodům. V únoru 2022 byl vyměněn do Philadelphia 76ers, kde dokončil sezónu.
Paul Millsap reprezentoval Spojené státy na mezinárodní scéně. V roce 2014 se zúčastnil Mistrovství světa FIBA, kde pomohl týmu k zisku zlaté medaile. Jeho univerzálnost a zkušenosti byly pro americký tým cenným přínosem. Mimo basketbalové hřiště je známý svou rodinnou orientací. Je ženatý a má děti. Jeho kariéra je příkladem vytrvalosti, tvrdé práce a schopnosti adaptace v dynamickém prostředí NBA.